Museum Dali dan Cadaques

Cultural trip hari ini adalah trip terakhir bersama rombongan Vibot. Hmm.. ya Allah gak kerasa ya, tiba2 aja udah terakhir aja nih trip-nya, perasaan baru mulai deh. Tapi kali ini, banyak yang gk ikut. Apa lagi kalau bukan karena tugas2 yg menumpuk.. ah, aku mah masa bodo ah, disini mau liat yang lain2 juga, bukan ngerjain tugas tok, lagi pula cuma beberapa jam ini.. :p

Tujuan pertama: Museum DALI di Figueres…!!

Figueres terletak sekitar 1 jam dari Girona, dekat dengan Prancis. Museum Dali berdiri di kota kecil ini karena emang disinilah ia dibesarkan. Oia, kota ini punya sendok raksasa, 45 m!! Ini dibuat Dali pada masa itu untuk hadiah ke Paris, tapi kemudian dibalikin lagi untuk statue kota tsb. Tiba di museum Dali, tercengang dengan bentuk nya yang sangat unik. Pertama terlintas adalah? Kenapa banyak telur di atas situ? Hmm.. ternyata telur itu melambangkan fertilitas, karena museum ini melahirkan ide2 segar dan unik. Kenapa pula dinding merahnya ada tempelan bulet2 begitu? Itu ternyata dari roti khas daerah sana lho…hahah, kreatip! Jadi, katanya sih itu menandakan orang2 yg masuk ke museum itu merasa excited dan nervous shg dari kulit mereka muncul bintil2 gitu. Oow.. oke2, ada2 aja..

Dali Museum

Di depan pintu masuk-nya, lebih aneh lagi.. ada patung dengan wujud gak jelas, dengan telur2 dan baguet2.. aih, BaGuet!! Yeah.. yang satu ini emang lekat dengan Dali, ntar deh kita liat kenapa. Sebelum masuk, di tempat penitipan tas kaget, lho? Kok ada teman nya tandem-ku, si Annissa? ya, aku dikenalkan Annissa di kampus krn dia dari Maroko dan muslimah jg. Ternyata dia bekerja part time kalo weekend di museum Dali ini, wew, keren… Masuk2 langsung bingung. Lho? apa ini? kok kayak taman, tapi aneh.. dulunya tempat penyambutan ini adalah gedung opera, jadi bentuk-nya melingkar.

Welcome to Dali Museum

Yang lebih bikin mikir, pasti adalah objek ditengah ruang penyambutan ini. Ada mobil limo yang di atas nya ada patung Esther gendut menyambut dengan hospitality dan dibelakang mobil adalah tiang kapal. Lho? bingung ta? Di sekeliling taman ini ada banyak patung2 Oscar khas Academy Awards, tapi bentuk cewek, emas dan kayak sedang nari2 (ato senam?) . Ada juga ukiran bentuk guardian dari batu.. juga di paling atas, ada banyak objek2 putih2 mengelilingi.. apa itu? Oow.. ternyata apa? ternyata itu adalah lavatory ato wastafel buat cuci tangan! Hahah… aneh ya. Ada maknanya, katanya ini itu diartikan sebelum si arwah-nya terbang ke langit, cuci tangan dulu biar bersih.. -__-!

Labirin... main room

Ke dalam ruang utama-nya lebih kaget lagi.. tiba2 disambut dengan gambar raksasa berjudul Labirin, yang gambarnya kayak orang dengan lubang di dada. Ini memiliki artinya kalo orang yang datang kesini dipersilahkan untuk memasuki ke pikiran Dali yang menstimulus dan kreatif. Ada retakan di kepala berarti, setelah memasuki labirin Dali ini, akan ‘lahir’ pribadi/ide yang baru. Seperti yang kita tau, Dali adalah pelukis beraliran Surrealis… Surealism, kadang melukis mengenai kematian, seks, darah, atau apa saja yang bisa men-stimulasi yang melihat-nya.

Tepat di tengah2 museum ini adalah makam Dali (ada tandanya kok). Beberapa tahun hidupnya, di museum inilah ia menghabiskan hidupnya dan merancang letak2nya dimana ia akan dimakamkan kelak. Ternyata dari kecil, Dali itu fobia dengan kematian sehingga beberapa lukisan-nya menggambarkan mengenai hal ini. Oia, ada yg unik juga dari makam Dali yang terletak di basement diantara ruang pameran harta2 jewelry-nya dan toilet. Hahah, jadi ia sudah merancang bahwa disebelah makam nya itu toilet cewek.. aneh ya…  :p

Kupala

Kupala atau kubah transparan di museum Dali sangat unik jika malam hari karena ia merefleksikan cahaya yang terpantul dari taman melingkar di ruang penyambutan. Bagus deh.. dan kupala ini tepat di atas makam Dali (tengah museum), jadi berfungsi sebagai Maoseleum.

Pertama, kita ‘membahas’ mengenai lukisan yang kalau dilihat dari dekat itu adalah lukisan Gala (istrinya Dali) sedang memandang ke laut.  Terus guide menyuruh kita untuk lihat dari jauh/dari kamera/lepas kaca mata. eh, teryata itu jadi gambar Abraham Lincoln!! Waah… kok bisa ya dia bikin kayak gitu. Jadi ia melukis nya berdasarkan distribusi pixel (halah, jadi inget kuliah..) yang menyusun wajah Lincoln. Keren..

Lincoln

Lukisan besar lagi adalah lukisan surrealism yang kalo dilihat pertama kali adalah: patung Venus de Milo yang berulang2 dengan berbagai ukuran, pantai dengan karang Costa Brava yang khas dan atom2 berawarna-warni. Tapi ternyataaaa…. itu adalah gambar yang melukisakan mengenai mimpi Dali. Di pojok kanan bawah ada anak laki2 kecil, yaitu dali yang melihat di pojok kiri atas adalah wajah istrinya. Jadi emang si Dali dalam rumah tangga katanya lebih pemalu dan istri-nya lebih mendominasi (istrinya yg ngatur segala keuangan dan manajer-nya Dali, hihi..).Lalu yang menarik adalah, objek utama disitu adalah matador! (liat dengan jaket merah dan dasi hijau).. matador tsb adalah matador terkenal di Spain saat itu yang wafat saat bull-fighting. Kita juga bisa melihat gambar banteng-nya lagi minum air di sisi kanan. Yep, jadi Dali melukiskan mengenai orang yang wafat tragis.. ia sangat khawatir mengenai itu dan takut dan gak ingin mengalami-nya.. ada juga kalo kita bisa temukan another hidden object, adalah anjing dalmatian. Itu melambangkan temannya yang juga wafat tragis. Hiks2…     .. benar2 jenius, bisa melukis seperti itu, banyak hidden objects dengan banyak makna…!!

Hidden matador

Di ruang Treasure kita bisa melihat eksposisi2 dari lukisan Dali. Ada juga lukisan ‘monalisa’ nya Dali yang ternyata adalah?? Lukisan sepotong baguette… . Heeuu.. sangat ‘tidak spektakuler’ dibandingkan dengan karya2 surealis nya yang lain. Yang ini gak surealis banget karena so simple dan polos. Tapi ini adalah lukisan yang Dali gak pernah jual dan hanya dibuat untuk istrinya. Walaupuan ampe pas istri nya wafat pun gak dikasi2 nih lukisan.. Setelah istrinya tiada, ia baru deh memberikan lukisan ini secara simbolik.. gimana caranya? jadi di ruangan ini ada lukisan istrinya, yang dipajang  di sisi 45 derajat kanan dari lukisan baguette.. dua lukisan inilah yang gak boleh diubah2 letaknya. Ngerti? Jadi, sepanjang masa, ‘istri’nya bisa terus memandang lukisan baguette tsb… ^^ ..hehe, kreatip…

Golden Baguette

Di ruang lain, adalah ‘Sistine Chapel’-nya khas Dali..banyak gambar2 jam dinding yang meleleh, hmm.. kenapa ya? ini menandakan bahwa waktu itu fleksibel, hoho.. Yang unik dari Sistine Chapel khas Dali adalah ia melukisnya di studio dan memasang nya di langit2 ruang ini. Apa arti dari lukisan ‘religius’ ini?? Di tengah2 adalah gambar Dali dan istrinya naik ke atas, ke surga ceritanya..hehehe…sedangkan di tubuh Dali ada  laci yang terbuka. Kenapa laci? Laci melambangkan memori, harta, dan pengalaman2 selama hidup yang saat arwah melayang ke atas, semua-nya jatuh dan hilang. Dali memang takut sekali dengan mati, dan saat akhir2 hayatnya ia jadi makin religius. Di sisi kanan ada gambar orang2 bersuka cita karena ada hujan uang yang dilambangkan dengan logam2 emas. Apa artinya? hoo.. ini artinya, penduduk Figueres menjadi terbantu dlm ekonomi krn ada museum ini sbg objek wisata. Sisi sebelahnya juga ada gambar padang pasir dan orang2 dari jauh pada berdatangan ke museum Dali dengan suka cita. Lalu, ceritanya Tuhan melihat kebaikan Dali dan memasukannya ke surga. Sehingga di sisi kiri ada gambar Dali dan istrinya sedang menunggu saat2 pemanggilan di akhirat (iya gitu?) ke surga.. eheheheh…    .. ini seperti menghibur diri sendiri kali ya terhadap misteri kematian dan kehidupan setelah kematian yang ia takuti..

Dali's Sistine Chapel

Ada satu ruangan unik lagi yaitu susunan furniture2 yang membentuk wajah teman baik-nya, yaitu Marlyn Monroe bohongan, ehehe… bukan2, temannya ini adalah penulis yang juga nyentrik. Bukunya disukai Dali, berjudul “Good Girl Goes to Heaven, Bad Girls go Everywhere”.. -__-!  .mereka jadi kenalan dan berteman baik setelah itu.. ahahha,, sama2 nyetrik kali ye… :p . Untuk melihat susunan ini harus ngantri agar bisa mengobservasi dari atas (untuk melihat susunan piksel yang kalo deket terlihat seperti gambar Eiffel dan kota2 tapi kalo jauh adalahnya mata-nya si wajah). Lebih aneh lagi, di langit2nya tiba2 ada BAK MANDI kebalik… ahahaha.. GAK NGERTI deh! Tapi aku sih ketawa2 aja, lucuu… ) . suka deh..!!  Oia, di ruang lain juga ada robot yang dibuat Dali dari apa coba?? Dari susunan PCB-PCB.. wawawawawaw… keren abis!! ^^

Face from furniture

Ahhh… senang sekali deh kunjungan ke Dali Museum kali ini!! Ter-inspirasi.. .. unik..unik..unik….!!!! Baru kali ini aku seneng ngeliat lukisan!! Soalnya SERU!! Banyak hidden objects…!! Tapi waktu nya terlalu singkat sih.. padahal kan asik maen tebak2 makna gambar.. hehe dan museum Dali itu sangat..snagat… ramai!! Beuh.. 1 tahun tuh bisa > 1juta orang yang datanng kesini.. ck ck ck…

Tujuan ke-dua: Cadaques…

Cadaques

Cadaques adalah tipikal fishing village di Costa Brava yang di konservasi. Cadaques ini adalah tempat para artis, seperti Dali, Picasso dan Mandrak saat mereka melukis lukisan2 spektakuler-nya… Banyak lukisan2 mereka menggambarkan landscape Cadaques ini. Pokoknya di Cadaques itu rumah2nya sangat Mediteranian dengan tembok putih dan genteng oranye (lho, ini mah di Indonesia?) . Indah sekali pemandangan-nya…   . Kalo di Cadaques gak bisa cerita banyak deh, karena lebih asik kalau dinikmati aja kesana..

Cadaques with Mediteranian Houses

Oia, jalanan ke Cadaques ini naik turun gunung.. jadi kayaknya kalo mau kesini harus pakai mobil sendiri atau dengan tur, karena gak ada bus beroperasi ke sini. Jalanan nya itu kecil dan curam terjal menuju gunung dan dibaliknya pantai, weee.. Subhanallah indah.. . Pantainya juga gak berpasir, melainkan berbatu2 dan kerikil tajam2…hohho.. tapi baguslah jadi gak kemasukan pasir sepatunya :p . Oke deh.. sekian trip terakhir kita… Alhamdulillah… senang.. senang.. 

Typical view in Cadaques - like in Dali's paintings.. :p

Robot Medis (part 2)

Mari kita lanjutkan topik ini, di sela-sela kuliah yang semakin menggila setelah Easter break, hiks.. Vibot juga harus kehilangan satu personil dan teman se-kelas dari afrika, satu2nya pula.. entah karena kondisi perkuliahan atau karena per-sosial-an yang juga berat disini  T,T . Ah, udah ah sesi curhat-nya.. ok, mari..

Robot bisa digunakan untuk membantu proses rehabilitasi pasien dan meningkatkan autonomus pasien. Poin penting dalam penggunaan robot untuk hal ini adalah: memiliki desain estetika yang baik (jangan buat pasien yang make malah takut), reliability, efisien, biaya terjangkau dan bisa diterima. Robot untuk rehabilitasi dan membantu pasien bisa dikategorikan sebagai berikut:

A. Robot untuk membantu penyandang cacat

Robotic walker assistant: bisa dipakai juga pada kaum manula. Jika biasanya kakek nenek jalan dengan alat bantu (yang kayak jemuran itu yang bisa untuk bertumpu ke depan), maka sekarang sudah bisa meng-guide manula untuk pergi dari suatu lokasi ke tujuan lain. Terlebih lagi, untuk produk yang satu ini, juga bisa autonomus, tinggal ambil remote control, terus suruh deh si robot buat ngambil makanan di kulkas atau untuk ambil bill di kantor pos, dsb. Hoo.. sangat bermanfaat bagi manula yang tinggal sendiri bukan (seperti kebanyakan di Eropa).

Intelligent canes: ini tongkat ajaib namanya.. hehe, maksudnya biasanya kan tongkat yang biasa digunakan oleh tuna netra terbuat hanya dari kayu. Namun, sekarang tongkat ini sudah pintar. Tongkatnya bisa detect obstacle, jadi kalo mau nabrak buru2 diarahkan ke lokasi lain. So, gak perlu meraba-raba lagi dengan tongkatnya..

Robotic wheelchair: kursi roda ini lebih otomatis karena pada sistem yang sekarang lokalisasi dan navigasi-nya sudah diatur. Bahkan bisa juga mengenali lagi di ruang mana, yep, dengan kombinasi visual perception dan scene recognition. Kalo di lab i2prg di Bandung dulu juga dikembangan menggunakan omni-camera jadi pengguna kursi roda bisa liat ke 360 derajat arah.

B. Robot Rehabilitasi

1. Terapi tubuh bagian atas

Robot digunakan untuk terapi fungsi kerja tangan, misalnya. Terbagi jadi dua tipe:

- Passive physical therapy: si robot memegang tangan pasien dan ‘membawa’nya untuk ikut di trajektori yang sudah dibuat oleh dokter

- Aktif: untuk terapi kognitif; disini robot membantu pasien agar gerakan tangannya mencapai ke poin tertentu, jadi si manusia-nya lebih aktif.

Robot digunakan di terapi ini karena bisa di kuantisasi hasilnya, agar dokter lebih baik mengontrol level seberapa jauh tingkat kesembuhan pasien. Oia, ada hal yang penting lagi dalam proses terapi… karena kebanyakan proses ini berupa latihan yang repetisi, maka biasanya (harus malah) digunakan GAME atau VIRTUAL REALITY agar si pasien gk bosen. Misalnya, saat latihan menggerakan tangan ke depan belakang dengan robot, bisa dihubungkan sensor-nya ke komputer yang menampilkan game menarik.

B. Terapi tubuh bagian bawah

1. Gait aids

Bisa berupa treadmill dan handling support (alat untuk menyokong badan si pasien biar gak jatuh, misalnya diperlukan bagai pasien yang terlalu lama di kursi roda dan kagok untuk berdiri lagi). Tipe ini diperlukan pada pasien yang terkena pathological gait; bisa dari masalah kontrol neurogical-nya sehingga sulit untuk mengenali spasial dan koordinasi motoris. FES(Functional Electrical Simulation) dibutuhkan jika masalah pasien adalah pada transmisi dari otak ke efektor motor.

2. Eksoskeleton

Ini adalah semacam ‘rangka’ robotik yang dipakaikan ke kaki manusia. Jadi bisa diatur jika kita mau jalan lebih cepat atau lambat.

C. Prosthetic Devices

Yang paling popular adalah tangan imitasi. Zaman dulu tangan buatan ini pasif, alias gak pakai sensor hanya digerakkan secara mekanis dengan soket. Misal jika si pasien ingin menggerakan jari-jari tangan buatannya, ia harus membungkuk/menegakkan bahu-nya; yang tentu saja melelahkan. Lalu berkembanglah tipe aktif yang menggunakan motor dan sensor dari EMG yang mengukur sinyal elektrik dari otot manusia; untuk mengaktifkan aktuator pada jari tangan buatan.

Ribet-nya tangan buatan ini adalah dalam hal NEURO-ROBOTICS nya! Inilah yang paling rumit, bagaimana membuat robotic hand ini kompatibel berjalan dengan lingkungan biologis. Maksudnya, jika pada manusia normal, transmisi untuk menggerakkan jari adalah sinyal dari otak, dialirkan ke saraf motoris, lalu sampai di otot untuk melakukan gerakan jari. Tapi, bagaimana menghubungkan dari saraf motoris ke kabel (saraf robot) dan aktuator (jari robot)? Masa mau nyambungin saraf manusia dengan kabel? Karena metode dengan menggunakan sinyal EMG itu katanya sih hasilnya masih belum maximal. Oleh karena itu, eropa lagi gencar melakukan riset untuk mengembangkan CYBERHAND; yaitu robot tangan yang memiliki 16 Degree-of-freedom (wew) dengan combined saraf+kabel. Ow..ow..

Assistant Robot Walker - bisa disuruh2 juga, ambil ini itu.. haha...

D. Assistant Robot

Soft-handy: untuk membantu orang membalikkan halaman buku saat lagi baca. Selain itu, robot tipe Handy ini bisa juga untuk me-nyuapi makanan ke orang sakit atau manula, dengan takaran dan pengaturan posisi ambil makanan-nya udah diatur. Ini komersil lho, emang dibutuhkan di rumah sakit dan dipakai sejak cukup lama. Bisa juga dipake buat nge-make-up in orang lho!! haha… aku sih gak mau ah di make-up in robot.. :p

Yang menarik dalam pikiranku adalah bisa gak nih assistant robot digunakan untuk membantu proses kesembuhan anak autis? Hmm… Pada autism, kadang si anak hanya tertarik pada satu hal dan emosi-nya juga labil. Jika emosi-nya tinggi, energi yang dikeluarkan oleh anak autis bisa sangat2 besar sehingga orang sulit meladeni-nya. Nah, mungkin robot bisa membantu dalam proses pembelajaran anak autis (program-nya diulang2) dan pelampisan energi (si anak bisa mukul robot sepuasnya). Ehehe… entahlah,,, masih belum kepikiran lagi, metode apa yang cocok agar robot bisa dimanfaatkan untuk autism 

Nah, kiranya itu mengenai robot rehabilitasi, sekarang beralih ke ROBOT SURGERY…!!!

Robot dalam operasi bedah bisa dimanfaatkan dalam beberapa hal, sebagai berikut:

A. Diagnosis

Robot endoskopi: endoskopi dengan robot tidak memerlukan kabel panjang untuk eksplorasi ke dalam saluran pencernaan manusia. Cukup dengan robot kecil yang berstruktur seperti cacing, hoho, maksudnya bergerak dengan cara mengerut-memanjangkan badan, seperti pegas gitu. Robot ini juga dilengkapi dengan alat untuk biopsy sampel, yaitu ambil sampel dari dalam saluran cerna pasien.

Kateter: jika pada proses kateterisasi biasa, sangat mungkin terjadi si dokter menyentuk/merobek pembuluh darah lain saat memasukkan dan menjalankan kateter agar sampai ke jantung/otak. Robot kateter bisa meminimalisir risiko pembuluh darah tergores/terpotong.

Digestive camera: robot berbentuk kamera ultra mini ini tinggal ditelan seperti kapsul oleh pasien dan selama beberapa hari akan mengeksplorasi saluran pencernaan nya. Dilengkapi dengan transimisi-penerima sinyal RF untuk komunikasi dan mengirimkan gambar dari dalam tubuh manusia. Masalahnya adalah kamera ini bergerak mengikuti gerakan saluran pencernaan manusia, jadi gak tentu, dan bisa-bisa gambar yang diambil arahnya gak sesuai dengan yang dibutuhkan dokter. So, perlu ditambahkan dengan navigasi kontrol robot yang baik agar kita bisa atur gerakan si kapsul kamera itu di dalam saluran. Robot ini juga punya untuk medical injection lho, bisa menyuntikkan obat yang diperlukan tepat pada saluran tsb.

Robot untuk Operasi - bannerhealth.com

B. Surgical Robots

Dalam teknik, klasifikasi operasi bedah dibagi menjadi ortopedik (tulang), thorax/abdominal, neurology dan micrology. Klasifikasi ini bebeda dengan klasifikasi oleh dokter tentunya, karena insinyur lebih mengelompokkan pada presisi dan keras-lembut-nya objek yang dibedah. Ada metode CAD-CAM: pertama organ dibuat 3D model-nya dulu dengan CAD. lalu, robot bertindak sesuai dengan CAD model dan kamera based frame. Salah satu contoh keuntungan menggunakan robot pada operasi tulang, misalnya. Jika untuk menaruh prostesis  dibutuhkan lubang pada tulang tsb, makan hasil potongan robot akan jauh lebih baik dan presisi dibandingkan jika si dokter sendiri yang harus mengebor/meng-gergaji tulang tsb untuk buat lubang bukan? So, hal ini akan meningkatkan kinerja prostsis tulang tsb.

C. MIS (Minimum Invasive Surgery)

Ini bisa disebut juga operasi dengan pembedahan minimal, misalnya dengan hanya bikin lubang kecil pada pasien. Contoh: laparoscopic surgery. Disini sangat riskan bagi dokter beda untuk tahan 4 jam (kalo operasi otak apalagi bisa belasan jam!) untuk memegang part kamera terus2an, sehingga diganti dengan robot. Robot ini bisa menentukan posisi yang tepat dalam abdomen, dengan menggunakan image processing pada kamera.

Tele-operated: dokter bisa memerintahkan si robot untuk bergerak ke posisi tertentu atau melakukan pembedahan, dsb dengan perintah suara atau dengan pedal atau dengan apalah.. yang pasti bukan dengan tangan, karena tangan dokter bedah uda pasti sibuk. Tele-operated surgery jua bisa dilakukan dokter bedah yang berada di kota lain sedangkan si robot berada di luar kota. Namun, hal ini pasti masih riskan, karena ada delay di saluran komunikasi untuk mengirimkan perintah suara dokter atau gambar pasien secara real-time yang bisa2 tidak presisi dan berakibat fatal bagi pasien.

Neurosergery!! Inilah yang paling rumit.. apa robot juga bisa digunakan? Yep, tentunya.. karena di beda saraf, akurasi dan presisi sangat sangat penting dan dibutuhkan maka robot dipakai untuk mengontrol gerakan dokter (baca pembahasan mengenai kontrol hybrid robot-manusia di Part 1) misal, agar tidak sampai menyentuk ke medula.

———————————————————————-   END——————————————————

Yepppp…………….. Selesai deh seminar 6 jam tentang Medical Robot, kyknya cuma itu yang mengasyikkan di kuliah semster ini, hiks2… . Soalnya kadang aku mikir, buat apa ya teknologi kalo gak bisa bantu manusia, kalo gak bisa digunakan untuk kesehatan manusia.. huhu….. I miss Biomedical Engineering!! ( . Kangen belajar anatomi fisiologi… kangen belaja fisika biomedis.. kangen belajar biomaterial.. but, at least skrng nambah ilmu baru, medical robotics..

Robot Medis (part 1)

Hari ini ada profesor tamu dari univ Barcelona, waw, kaget ternyata professor nya ibu2 udah agak tua, rambutnya pendek dan berwibawa tenang gitu. Topiknya ini yang membuat aku tertarik, “Medical Robotics”! WHooaa…   . Seminar ini cuma 2 sesi, minggu ini dan minggu depan. Mari kita tulis beberapa poin yang Nyo dapet:

Kenapa sih dibutuhkan robot untuk medis?

Ada beberapa alasan, pertama adalah untuk meningkatkan success rate dari operasi/pembedahan. Bisa juga dimanfaatkan untuk salah satu teknik rehabilitasi yang juga didukung oleh record dari data-data perkembangan kesehatan pasien. Selain itu, untuk membantu orang2 yang disabled atau manula.

Perbedaan industrial robot dan medical robot apa sih?

Beda banget.. Kalo di industrial robot, lingkungannya bisa ‘dibuat’; maksudnya semuanya fix, letak benda ini di situ, letak tool ini di sana, tapi kalo di medical robot harus bisa beroperasi di natural environment. Ia harus bisa bekerja di ruang operasi misalnya, yang kadang letak alat2 nya bisa berubah, juga ada tenaga medis yang lalu lalang. Safety requirement-nya juga pasti lebih ketat. Lalu juga membutuhkan arsitektus yang spesifik dan compliance yang baik. Compliance ini sangat penting untuk robot medis, yaitu adaptasi saat kontak atau menumbuk suatu permukaan (secara robot punya presisi). Gawat kan kalo compliance nya rendah saat contact dengan jaringan dalam organ pasien yang dibedah. Compliance ini ada 2, pasif (dari struktur end effector-nya bisa diubah2) atau aktif (ini lebih pinter, karena bisa deteksi force dengan sensro jadi jika numbuk jaringan langsung bisa geser ke posisi lain). But, semua tergantung struktur rigidness dari robotnya.

Gimana struktur robot medis?

Yang pasti punya DOF (Degree of Freedom), kinematic dengan path trajcetory-nya, dan dynamic. Untuk robot medis, lebih bagus dengan path yang redundant, yaitu punya akses multiple/konfigurasi arm yang berbeda untuk ke satu poin. Struktur robot medis dibagi dua: makro (ini robotyang lebih besar, lebih difungsikan untuk mengantur posisi/gerak) dan mikro (yang ini kecil, diletakkan sebagai end-effector, bisa berupa kamera mini, endoskopi, dsb).

http://www.springhillmedicalcenter.com/RObot MedisPortals/0/OR%20robot%20surgery%20image%20with%20surgeon.JPG

Interfaces robot medis bagaimana?

Harus friendly interface… karena yang menggunakan bukan teknisi ataupun ahli komputer, tapi para tenaga medis. Jadi, so pasti harus disesuaikan dengan kebutuhan mereka dan juga pasien. Di interface ini, si dokter bedah bisa mengatur/membuat alur rencana operasi dari robot bedahnya. Misalnya, habis dari membedah vetebral lalu pindah ke posisi mengebor apa.. gitu (ah, gak bisa bayangin-nya…serem..). Harus multimodal interfaces juga, bisa mengintegrasikan semua modality yang digunakan.

Gimana sih kontrol dari manusia – robot medis?

Secara umum, dibagi 4: Manual (ini tanpa robot, alias murni manusia), teleoperation (dengan jarak jauh), synergic (ini shared control antara manusia dan robot2) dan autonomous (robot bebas lakuin apa aja tanpa campur tangan manusia).

Untuk tele-oprations, sejarahnya dulu pertama kali dengan kontrol master-slave yang dihubungkan secara mekanis ke alat. Jadi si alat copy gerakan yang dilakukan master (misal dengan joystik dari user) secara persis. Berkembang lagi dengan transmisi elektronik yang sudah menggunakan sensor ke aktuator, sehingga sinyal elektrik bisa dikirim. Selanjutnya, ada assisted telemanipulation, yaitu bisa mengatur gerakan end-effector dari robot-nya dan juga ditambahakn dengan virtual reality (bisa dengan direct vision atau sensor suhu untuk persepsi dari si user agar bisa ‘merasakan’ lingkungan si robot saat itu bagaimana). Lalu, dengan bilateral control (haptic) dengan touch sensor yang memberikan feedback force untuk informasi user.

Kenapa perlu ada synergic control?

Pada tipe kontrol ini, si dokter mengoperasikan end-effector dari robot yang berupa alat bedah dan menjalankan-nya sesuai trajektori yang diinginkan. Tapi si robot juga punya force sensor untuk manual guidance. Jadi, dokter dan robot sama-sama mengoperasikan instrumen yang sama. Ini bisa mengurangi efek buruk jika si dokter misalnya punya tremor saat memegang alat bedah atau tiba2 kaget pas bedah jadinya menyakiti pasien  >__<

RObot akan bergerak kemana si dokter memberi force-nya. Tapi untuk pembedahan, controlling force itu juga penting selain posisi. Oleh karena itu, disini control robot diperlukan untuk men’supervisi’ tindakan si dokter. Pada posisi tertentu, misal di daerah jaringan lunak, si dokter gak bisa menggerakkan alat bedah dengan kencang, saat itu si robot jadi stiff karena punya batas2 sampai berapa mili si dokter boleh membedah. Hal ini diperlukan untuk menghindari manual operasi yang rawan kesalahan yang ‘manusiawi’, selain itu bisa lebih stabil saat alat dipegang oleh robot dengan pengarahan dari manusia. Nice..  

Apa aja sih aplikasi robot dalam medis?

Pertama untuk eksplorasi, bisa berupa endoskopi. Bedanya dengan endoskopi biasa, robot endoskopi ini punya struktur kayak cacing, hahah, jadi kalo masuk dari mulut/dubur pasien untuk memeriksa saluran pencernaan, geraknya dilakukan dengan cara memendek dan memanjangkan tubuhnya. Kayak cacing lha.. :p . Jika endoskopi biaa harus dikontrol manual dengan operator, robot endoskopi sudah bisa bekerja dengan mengandalakn sensor sentuhan. Ia bisa mengenali dinding usus, misalnya, jadi mencari trajektori nya sendiri untuk mengambil gambar/informasi sepanjang saluran tersebut.

Lalu, untuk terapi, robot medis bisa dimanfaatkan untuk memasukkan obat ke pasien yang membutuhkan posisi fix. CAS (Computed Aided Surgery) adalah operasi pembedahan dengan bantuan imaging system, seperti CT sehingga saat dokter melakukan operasi itu sambil deteksi posisi melihat ke gambar medis-nya langsung. Hal ini tidak terlalu praktis sebenarnya, maka itu ada surgical robot.

Bisa juga dimanfaatkan untuk training..disini tersedia model lengkap organ pasien (misal, ginjal atau jantung, semua lengkap dalam bentuk 3D di komputer dengan pemodelan fisis-nya seperti fluidity, fungsi-nya, dsb). Lalu disimulasikan di komputer dengan virtual reality, bagaimana jika membedah operasi tersebut. Lucunya, saat joystick sebagai alat bedah (pura2ny) dioperasikan, di model 3-D nya juga bisa keliatan bagaimana efeknya, terbedah atau perubahan yang terjadi, dsb. Bisa dilakukan berulang2 sebelum mulai dengan operasi sesungguhnya. So, bisa mengurangi risiko pembedahan bukan? setidaknya, begitulah usaha manusia..

Easter Holiday di Llanca

Hari ini, hari terakhir bulan Maret 2010.. berhubung semua teman di flat pada pergi berlibur liburan Easter ke Andalucia, dan aku uda pernah jadinya gak ikut. Libur Easter di Spanyol itu lama, dimulai dari Palm Sunday (31.03), itu lanjut libur ampe Good Friday, lalu Easter Sunday, dan hari Senin-nya juga libur karena ada tradisi makan kue Mona (kue coklat gitu) untuk anak2. So, itung aja kalo dari Sabtu tgl 30.03 ampe tanggal 05.04 tuh berapa lama? Suasana di residens juga sepi karena semua pada pergi, cuman ada 2 ato 3 lampu yang nyala (termasuk aku, heuu..). Sebenernya agak2 trauma sama kejadian di UK waktu itu, tapi yasu mau gimana lagi..

Tadinya hari ini rencana mau ke Motserrat tapi rasanya males ke Barcelona lagi, euh,, males dengan keriweuh-an-nya. Makanya, begitu diajak ke alam ya langsung seneng biar pikiran tenang dan gak butek. So, aku & indonesians disini (cuma ber-3 hiks) pergi ke Llanca, diajak ke summerhouse-nya suami-nya mba anna buat berlibur,hohoho.. kegiatan pertama adalah memetik asparagus. Apa itu asparagus? Pertama kali kukira asparagus itu yang ada di sup cream asparagus, ternyata beda. Untuk mendapatkan asparagus, harus naik ke hutan (gak begitu hutan sih, apa ya..) di atas bukit dan memincing2kan mata agar keliatan mana si asparagus. Oalah, si asparagus itu ternyata tanaman liar! Jadi dia tumbuh di sela-sela tanaman lain..

Hasil petikan Asparagus.. ^^

Asparagus yang enak itu yang warnanya ijo dan gak keras (yang tua agak ungu dan liat). Parahnya lagi, tiap mau metik asparagus kebanyakan terpencil diantara tanaman berduri (udah gitu cuman 1), euhh… Tanaman berduri itu tidak lain adalah si asparagus kalo udah gede. Haa…?? Berarti pas masih muda masih hijau, lembut, giliran udah tua malah nyakitin dan keras ya. Hmm… dapet juga nih.. ^^

Dari atas bukit terlihat rumah-rumah dipinggir pantai yang bertembok putih dengan tekstur khas Mediterania (bergerenjel2 kayak tembok di Marbella Anyer). Hari ini tidak terlalu SunNy sih, jadinya agak dingin.. huhu, padahal udah pake kostum summer lengkap dengan topi dan kaca mata item  -,-

Sampai di summerhouse (yang lagi2 ngingetin aku dengan Marbella Anyer!! Mediterania banget,hehe..), kita langsung masak2 Indonesia. Senangnya, masak sambel terasi terong (makasi mba anna, enak.. uda lama gak makan pedes indo)..ada juga indomie (bule2 suka indomie, tp indomie yang ini diimpor dr belanda jadi rasanya ndak terlalu MSG).  terus hasil berkebun Asparagus-nya juga dibikin campuran ke omelet. Ooo.. gitu toh masaknya..hmm, boleh nih kapan2 di coba2 di rumah. Oia, tapi pas ke supermarket liat Asparagus dijual tuh lebih gendut2 batangnya karena yang itu bukan tanaman liar, tapi sengaja dikembangbiakkan.

Habis kenyang makan dan plus dessert pisang goreng (aku bikin, tp kayaknya agak gosong, hehe..) dan juga ada kue kering crispy khas Catalan, jalan2 deh ke pantai-nya! Llanca termasuk daerah Costa Brava, yang terkenal dengan pantai2 nya yang rocky terjal dan berundak2. So, jangan harap nemu pantai yang smooth luas disini karena khas-nya emang berbatu2… tapi asa aneh ya, tiap ke pantai perasaan aku pake jaket melulu. Dingin euy, windy..brrr… senengnya tapi air di pantai sini jernih, bisa ngeliat ampe di dasar, wii.. suasana-nya adem, enak banget, masih ndeso gitu.. ada hotel2 yang tua2 warna pink (oohoho…) dan keluarga2 pada main2 di pantai 

Jalan ke pantai lain lagi dan namu pohon Pinyol. Apa tuh? Pinyol itu Pinus.. bisa dimakan dalemnya kalo lagi berbuah dan uda mateng, katanya dalemnya kayak kacang isi-nya. waa,,pengen deh.. Enak ya pantai-nya, gak banyak orang jadinya asri. Apa mungkin gara2 kita dateng pas Spring kali ya? Jadi belum rame.. . Tadinya aku kira ada yang jualan apa kek, kayak SeaFood di pinggir pantai seperti di Anyer. Yaahh… boro2; gak boleh katanya, hehe.. padahal asik banget yah di pinggir pantai makan ikan bakar, cumi bakar, udang bakar, dan ditemani es kelapa, srupuutt… Glek! Smua itu hanya ada di pantai Indo.. -,-

Airnya biruu… . Kapan2 pengen ah naik kapal nelusurin sepanjang pantai Costa Brava. Sebenarnya ada juga sengaja dibuat jalan buat tracking sepanjang coast-nya, tapi oh no.. cyape lha kalo jalan, enakan di atas kapal ya, menikmati hawa laut. Katanya baru ada pas summer.. hmm, wait and see.. . Pulang lagi ke Girona menempuh sekitar 45 menit perjalanan, tapi agak macet karena biasalah hari libur dan orang di Girona rata2 semua pada pake mobil… ^^

ohoho… nice holiday.. ..setidaknya, liburan Easter ini aku pergi jalan, ndak terkukung di kamar sendirian melulu, hihi.. :p